具有越障功能的全方位移动机构研究

• 作者: 冯星华 张海洪 谈士力 龚振邦
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位移动机构 爬壁机器人 越障机构
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 95-97
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 2487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2001.02.026

摘要

针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位 移动机构——车轮组机构，该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下，沿壁面任意方向直 线移动、 或 在原地旋转任意角度，同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍。该机构不需要传感装置 来检测障碍，不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间的转换。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈士力	上海大学特种机器人应用技术研究室	65	555	13.0	20.0
2	龚振邦	上海大学特种机器人应用技术研究室	113	1396	21.0	31.0
3	张海洪	上海大学特种机器人应用技术研究室	29	318	11.0	17.0
4	冯星华	上海大学特种机器人应用技术研究室	4	87	3.0	4.0