用于微机械捷联式航姿系统的四元素算法卡尔曼滤波器

• 作者: 牛小骥 郭美凤 高钟毓
• 来源期刊: 中国航空学报(英文版)
• 学科: 交通运输
• 关键词: 卡尔曼滤波 四元素算法 微机械惯性传感器 捷联式航姿系统
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 页码范围: 171-175
• 页数: 5页
• 分类号: U666.12|V241.62
• 语种: 英文

摘要

介绍了一种卡尔曼滤波器，它适用于由微机械惯性传感器构成的捷联式航姿系统。文中阐述了系统构成和原理，基于四元素算法公式推导了姿态算法和系统误差模型，并设计了实时卡尔曼滤波器。仿真结果表明，当没有横向加速度干扰时系统精度优于0.04度，当出现0.1g/1Hz的横向交变加速度干扰时，精度降为0.44度。初步测试结果表明系统的静态精度为：俯仰和横滚+/-0.2度，航向+/-0.3度。