基于预测的力觉临场感遥控系统时延问题的研究

• 作者: 宋爱国 王亦红 黄惟一
• 来源期刊: 数据采集与处理
• 学科: 工学
• 关键词: 遥控机器人 力觉临场感 时延 预测
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 理论与试验研究
• 页码范围: 419-422
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-9037.2002.04.014

摘要

基于自适应预测预报理论,本文提出了一种对远地从机械手所受环境力在线进行实时预测的新思路,以解决力觉临场感遥控机器人系统中的通讯时延问题.根据这一思路,并结合力觉临场感遥控机器人系统的结构特点,针对该系统中由从边反馈回主边的力,建立预测模型.对于该模型参数的辨识问题,本文选用了在RCKE算法的基础上,对参数估计的误差协方差阵P(K)采用U-D分解技术的方法.对此,本文还进行了仿真研究.结果表明,在时延条件下,该思路可实现对从机械手较为准确的测控.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
2	黄惟一	东南大学仪器科学与工程系	122	1447	21.0	30.0
3	王亦红	东南大学仪器科学与工程系	7	13	2.0	3.0