基于活动标架法的二自由度机器人操作性能分析

• 作者: 张连东
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 操作性能 活动标架法 不变量
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 25-27
• 页数: 3页
• 分类号: TP24|TH112
• 字数: 3452字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2002.02.006

摘要

用活动标架法研究了二自由度机器人机构的运动学,得出了机器人机构的一些不变量,并根据它们定义了机器人的平移体积、旋转体积、可操作性指标和灵活度,用这些指标评价机器人的操作性能.并由此得出了机器人产生奇异的条件,研究了工作空间曲面和奇异曲面的几何性质,计算了它们的法曲率和高斯曲率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张连东	大连理工大学机械工程学院	4	37	3.0	4.0