一种变胞机构--魔术花球的自由度分析

• 作者: 张启先 戴建生 李端玲 金国光
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由度 旋量系 变胞机构 运动链 平台
• 年，卷（期）: 2002,（9）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 4191字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.09.003

摘要

介绍了一种常以手工艺品形式出现的可高度展开、折叠的变胞机构.通过去除不影响机构自由度的运动子链,进行了机构的结构分解,得到了空间并联四分支及三分支机构等基本运动链.运用旋量理论对各运动子链进行了虚约束和公共约束的判定,计算了它们的自由度.基于对魔球机构结构分解和虚约束的系统分析,提出了魔球机构自由度分析的理论基础 ,得到了其自由度及特点.应用回路连接矩阵对结果进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张启先		36	686	15.0	25.0
2	戴建生	伦敦大学国王学院	28	803	16.0	28.0
3	李端玲	北京航空航天大学机器人研究所	3	233	3.0	3.0
4	金国光		5	243	4.0	5.0