基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究

• 作者: 刘正士 干方建
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 腕力传感器 机器人 微分运动 运动学
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.22:TP211.9
• 字数: 2878字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2002.01.005

摘要

六维腕力传感器是一个弹性系统,腕力传感器力(力矩)输出是以传感器的弹性体结构变形为前提.本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵;提出了运动方程误差矩阵的补偿方法;并以PUMA560机器人为例,给出了一个计算实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士		134	2057	22.0	39.0
2	干方建		34	256	10.0	14.0