机器人骨关节的研究

• 作者: 冯浩 刘国安 刘玉军
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人关节 多自由度 协调控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 49-50,75
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1638字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2002.05.017

摘要

提出了一种新型的机器人多自由度关节结构,该结构不仅体积小,重量轻,而且作用空间极大,使得过去许多应用场合下,使用多个单自由度的关节通过连杆连接实现的多自由度动作的功能由一只这种新型的关节结构就可完成,大大简化了机构,降低了复杂性,提高了灵活性,使得机器人的应用场合不断向微型化、小型化拓展.对该结构进行了数学建模,模型的仿真表明:两自由度协调控制的快速性、稳定性等指标均能得到较好的满足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯浩	浙江工业大学信息工程学院	54	611	13.0	23.0
2	刘玉军	浙江工业大学信息工程学院	5	63	4.0	5.0
3	刘国安	浙江工业大学信息工程学院	5	41	4.0	5.0