一种柔性机器人的神经网络控制方法

• 作者: 于守谦 吴立成 郑红 陆震
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 神经网络 人工智能
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 页码范围: 316-318
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2002.03.019

摘要

提出了一种末杆为柔性杆的机器人的新型神经网络控制方法.它将末杆为柔性杆的机器人分解成刚性前端和柔性末端两部分,使用传统的机器人控制方法控制刚性前端,采用神经网络辩识柔性末端部分的逆模型,将末端的期望轨迹实时分解成末关节转角及末关节轴位姿的期望轨迹再分别进行控制.这一方法将传统的基于模型的控制方法和神经网络方法有机结合在一起.通过对平面3杆柔性机器人的数值仿真,初步验证了这一方法的有效性和良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	79	537	14.0	18.0
2	郑红	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	47	426	10.0	20.0
3	于守谦	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	38	270	10.0	15.0
4	吴立成	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	4	19	2.0	4.0