基于多Agent可重构机器人控制方法的研究

• 作者: 刘明尧 李斌 谈大龙 邹立
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 可重构机器人 多Agent 分布式控制 合作
• 年，卷（期）: 2002,（20）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 1737-1739
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.20.009

摘要

根据多Agent理论中的协商、合作机制和可重构机器人结构的分布性,将集中式的机器人控制分配到一组关节Agent中,每个Agent控制机器人的一个关节,使用这种分布式方法,得到了一种新的通用机器人控制方法,即将关节机器人的复杂控制转换为多个简单子系统的控制,该方法可应用于具有不同构型的机器人系统,特别适用于可重构模块化机器人的控制.利用微分运动理论提出了一种新的决策方法,便于Agent之间的合作与协商.仿真实验结果表明该方法是一种可行的机器人控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所	55	1611	23.0	39.0
3	刘明尧	中国科学院沈阳自动化研究所	2	180	2.0	2.0
4	邹立		1	31	1.0	1.0