3-DOF SMLT并联运动学机器的工作空间解析研究

• 作者: 吴洪涛 周明虎 姚裕 左健民
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联运动学机器 工作空间 解析解
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 776-778
• 页数: 3页
• 分类号: TH113
• 字数: 2647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.05.027

摘要

针对SMLT并联运动学机器的结构特征,将闭式并联运动学机器分解为三个开式子链,基于解析几何理论和微分理论,分别研究其子空间,找出子空间的边界解析式.然后求三个子空间的交集,得到SMLT并联运动学机器工作空间的不规则几何形状,再进行圆整,由此创造性地提出SMLT并联运动学机器的圆台工作空间理论,并推导出圆台工作空间的边界解析式,最后通过数值算例验证该法的有效性.突破了此类并联机床工作空间求解困难的瓶颈,可有效地指导SMLT并联运动学机器的设计和优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	左健民		50	433	13.0	17.0
3	姚裕		29	279	11.0	16.0
4	周明虎		13	237	5.0	13.0