3-RSR并联机构的微分运动学及动力学分析

• 作者: 伍良生 吴光中 李剑锋 王新华 魏源迁
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RSR并联机构 微分运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 页码范围: 418-423
• 页数: 6页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 3928字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-0037.2003.04.008

摘要

对3-RSR并联机构的微分运动学及动力学进行了分析,根据支链的结构特征建立了动平台的运动约束方程,以此为基础导出了3-RSR并联机构封闭形式的速度和加速度公式.通过在球铰处将机构拆开,并利用支链上部杆件及动平台与支链上部杆件组合运动链的力和力矩平衡关系确定了球铰处的约束力.最后,由支链下部杆件的力矩平衡关系得到主动关节驱动力矩的解析表达式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李剑锋	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	88	1040	18.0	27.0
2	王新华	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	78	793	15.0	25.0
3	魏源迁	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	21	306	11.0	17.0
4	伍良生	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	73	772	15.0	23.0
5	吴光中	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	13	94	5.0	9.0