基于合作的冗余度双臂机器人的避碰研究

• 作者: 何延辉 战强 陈明
• 来源期刊: 中国航空学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 避碰 冗余度双臂机器人 距离函数 合作机器人
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 页码范围: 117-122
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 英文

摘要

冗余度双臂机器人在危险或太空环境中具有极高的应用价值,但是实现有效的和实时的合作是很困难的.在合作的双臂机器人之间实现避碰是成功地应用冗余度双臂机器人的关键.尽管基于距离函数的方法已被证明简单和有效,但是不同的避碰点经常会产生不同的避碰结果,甚至会导致失败.本文讨论了避碰点的选择问题,提出了一种新的避碰点选择方法,并用冗余度平面机器人对该方法进行了验证.