仿人型机器人腿的探讨

• 作者: 叶军
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人型机器人腿 气动人工肌肉 变刚度 摆动控制
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 32-33
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2003.05.012

摘要

提出一种用气动人工肌肉驱动的仿人型机器人腿.首先描述了气动人工肌肉的结构与工作原理,人工肌肉具有变刚度特性,它的刚度可通过控制橡胶管内的气压实现,调节管内气压的大小就可改变肌肉的刚度,它的刚度大小决定肌肉的驱动力.然后提出了用气动人工肌肉驱动的机器人腿的结构形式以及机器人腿的摆动控制方式,腿的驱动力和行走运动全由工控机控制实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶军	绍兴文理学院机电系	59	468	12.0	18.0