管间机器人纵向移动平台模糊控制系统

• 作者: 李旻 章亚男 龚振邦
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 模糊控制 蒸汽发生器 移动 检测
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 微纳技术
• 页码范围: 343-348
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2145字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2003.04.006

摘要

针对核电站蒸汽发生器热交换管道自动化视频检测的要求,研制了管间机器人,介绍了管间机器人结构和工作原理.检测模块安装在纵向移动平台上,纵向移动平台由步进电机驱动沿导轨做间歇直线运动.在每个管间距行程中,步进电机必须有升速和降速过程,这样可以防止堵转、失步并提高效率.对无法精确建模的纵向移动平台系统,用模糊控制原理设计了步进电机的升降速曲线,给出了模糊推理的步骤.用单片机和外围电路制作了步进电机控制器,将设计结果用于控制程序设计,实验证明纵向移动平台升降速过程平稳,从导轨始端移动到末端的位置总误差在允许范围内,管间机器人样机在此基础上实现了对蒸汽发生器模型的自动化检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚振邦	上海大学精密机械工程系	113	1396	21.0	31.0
2	章亚男	上海大学精密机械工程系	125	995	17.0	24.0
3	李旻	上海大学精密机械工程系	7	78	4.0	7.0