并联机构构型分岔与保持性研究

• 作者: 刘学深 王仪明 王玉新
• 来源期刊: 中国科学E辑
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异性理论 并联机器人机构 分岔 构型保持性
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 56-64
• 页数: 9页
• 分类号: TH11
• 字数: 5893字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-9275.2003.01.008

摘要

并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性. 如何控制机构按给定的构型通过奇异位置, 是并联机器人机构控制的关键问题之一. 采用奇异性理论对平面3DOF并联机构的分岔性态及其构型稳定性进行了研究. 利用Liapunov-Schmidt (LS)约化, 对构型约束方程进行了降维处理, 得到一维分岔方程. 分析了芽空间分岔点附近构型不确定的原因, 根据强等价条件, 得到了与原方程分岔性态一致的Golubitsky-Schaeffer正规形. 通过对分岔方程普适开折, 研究了输入构件长度误差等扰动因素对分岔点处构型保持性的影响, 找到了具有构型保持性的构型分岔曲线. 在该构型分岔曲线上, 机构可以按保持的构型通过分岔点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉新	同济大学机械学院	26	453	12.0	21.0
2	刘学深	天津大学机械学院	3	38	3.0	3.0
3	王仪明	天津大学机械学院	7	205	5.0	7.0