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双并联机器人协作的运动学建模
双并联机器人协作的运动学建模
作者:
朱天旭
李树军
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机器人
协作
瞬时作业点
约束
等效闭链
运动学模型
摘要:
提出并联机器人以协作的方式提高其作业能力的一个新途径.通过引入瞬时作业点的概念,将工件和刀具离散化,并用其相应坐标系上的一个向量来描述工件和刀具上的瞬时作业点,建立了协作系统中各单机间的联系,将并联机器人协作运动学问题转化成二单并联机器人在工件和刀具约束下的运动学参量的求解.建立了双并联机器人协作的等效闭链运动学模型和运动学方程式,为并联机器人协作运动学分析和控制建立了基础.通过算例证明了模型的正确性和并联机器人协作在拓展有效工作空间方面的有效性.
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
双并联机器人协作的运动学建模
来源期刊
东北大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
并联机器人
协作
瞬时作业点
约束
等效闭链
运动学模型
年,卷(期)
2003,(12)
所属期刊栏目
机械工程
研究方向
页码范围
1199-1202
页数
4页
分类号
TH112
字数
2756字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1005-3026.2003.12.021
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李树军
东北大学机械工程与自动化学院
37
472
12.0
21.0
2
朱天旭
东北大学机械工程与自动化学院
1
3
1.0
1.0
传播情况
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2017(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
并联机器人
协作
瞬时作业点
约束
等效闭链
运动学模型
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
东北大学学报(自然科学版)
主办单位:
东北大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1005-3026
CN:
21-1344/T
开本:
大16开
出版地:
沈阳市和平区文化路3号巷11号东北大学267信箱
邮发代号:
8-120
创刊时间:
1955
语种:
chi
出版文献量(篇)
7966
总下载数(次)
12
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