双并联机器人协作的运动学建模

• 作者: 朱天旭 李树军
• 来源期刊: 东北大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 协作 瞬时作业点 约束 等效闭链 运动学模型
• 年，卷（期）: 2003,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1199-1202
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2003.12.021

摘要

提出并联机器人以协作的方式提高其作业能力的一个新途径.通过引入瞬时作业点的概念,将工件和刀具离散化,并用其相应坐标系上的一个向量来描述工件和刀具上的瞬时作业点,建立了协作系统中各单机间的联系,将并联机器人协作运动学问题转化成二单并联机器人在工件和刀具约束下的运动学参量的求解.建立了双并联机器人协作的等效闭链运动学模型和运动学方程式,为并联机器人协作运动学分析和控制建立了基础.通过算例证明了模型的正确性和并联机器人协作在拓展有效工作空间方面的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树军	东北大学机械工程与自动化学院	37	472	12.0	21.0
2	朱天旭	东北大学机械工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0