自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用

• 作者: 邵诚 金迪
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰控制器 液压并联机器人 非线性控制 仿真分析
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 信息工程与管理
• 页码范围: 691-696
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2960字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-8608.2003.05.033

摘要

以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵诚	大连理工大学信息与控制研究中心	120	2026	21.0	41.0
2	金迪	大连理工大学信息与控制研究中心	2	33	1.0	2.0