一种新型仿人多指机械手的简易实现

• 作者: 刘世廉 周华平 马宏绪
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生学 仿人多指机械手 欠驱动 简易实现
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3120字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2003.z1.051

摘要

简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计.并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述.最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真.对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量、降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模、控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	周华平	国防科技大学机电工程与自动化学院	13	96	6.0	9.0
3	刘世廉	国防科技大学机电工程与自动化学院	2	22	2.0	2.0