农业机器人开放式结构控制系统的研究

• 作者: 武传宇 胡旭东 赵匀
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机器人 开放式结构 RTLinux 控制系统
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 农业电子与信息技术
• 页码范围: 142-146
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2003.04.035

摘要

在农业机器人控制系统的设计上采用开放式结构的思想.分析了开放式结构控制系统对硬件和软件的要求,采用PMAC(Programmable Multi-Axes Controller)运动控制卡以PC+DSP(Personal Computer & Digital Signal Processing)模式构建硬件平台 ;以RTLinux(Real Time Linux)为实时操作系统建立相应的软件体系结构,编写了PMAC基于 RTLinux的驱动程序,并开发了相应的控制软件,设计出了具有开放式结构的农业机器人控制系统.以二自由度运动平台为控制对象进行了控制性能和实时性测试,当控制参数调整为 :比例增益为19000,积分增益为1000,微分增益为1000,速度前馈为4700,加速度前馈为2 0,具有良好的瞬态特征、位置控制和速度控制性能;在RTLinux和Linux下运行相同任务消耗的时间分别为28.03s和30.28s.结果表明,该系统具有良好的控制性能和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡旭东	浙江工程学院集成技术中心	17	390	6.0	17.0
2	武传宇	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	6	67	4.0	6.0
4	赵匀	浙江工程学院集成技术中心	32	577	12.0	23.0