基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制

• 作者: 余跃庆 宋轶民 张策 马金盛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 冗余度 振动 主动控制 机敏材料
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 123-127
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 2245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2003.01.026

摘要

为了改善冗余度柔性机器人的动力学品质,采用了振动主动控制方法.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,构造了冗余度柔性机器人振动主动控制系统的状态空间表达式.利用独立模态空间控制理论设计状态反馈控制器,获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对系统状态进行了近似估计.最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种振动主动控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策		144	2899	31.0	46.0
2	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
3	宋轶民	天津大学机械工程学院	87	1570	23.0	37.0
4	马金盛		17	194	7.0	13.0