一种可重构蛇形机器人的研究

• 作者: 李斌 王越超 陈丽 马书根
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 可重构 蛇形机器人 平面运动 空间运动
• 年，卷（期）: 2003,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1351-1353
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.16.001

摘要

提出了一种新型的可重构蛇形机器人机构.该机构主要特点是单关节结构模块化,具有可适应地面形状变化的柔性连接环节和类似于蛇腹鳞摩擦特性的机构底部,手动可重构,当单自由度关节轴线互相平行连接时,该机构可实现多种平面运动形式,当单自由度关节轴线垂直依次连接时,形成的蛇形机器人具有两自由度的关节,可进行多种空间运动.试验结果证实,该蛇形机构重量轻、控制简单、运动灵活,能够很好地仿生蛇的多种运动形式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
3	马书根	中国科学院沈阳自动化研究所	17	152	5.0	12.0
4	陈丽	中国科学院沈阳自动化研究所	33	461	11.0	21.0