拱泥机器人定位系统研究

• 作者: 孟庆鑫 杨清梅 王以伦 王岚
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 8-10
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2003.05.003

摘要

拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人,用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业.精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术.本文通过对机器人的结构与运动过程分析,设计了拱泥机器人的定位系统.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电学院	292	2385	24.0	33.0
2	王岚	哈尔滨工程大学机电学院	53	624	16.0	23.0
3	王以伦	哈尔滨工程大学机电学院	22	212	9.0	13.0
4	杨清梅	哈尔滨工程大学机电学院	18	126	6.0	11.0