基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制

• 作者: 傅卫平 杨静 谢敬
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 碰撞危险度 模糊控制 避障 移动机器人
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 23-25
• 页数: 3页
• 分类号: TP242:O231
• 字数: 2126字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2003.02.019

摘要

在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上,引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的碰撞危险度[1](Risk-degree of Collision).与仅用距离作为输入变量相比,把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以为移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据.最后,给出了移动机器人在有静止和运动障碍物的环境中的避障仿真结果,表明该方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器学院	117	1874	22.0	38.0
2	杨静	西安理工大学机械与精密仪器学院	55	381	10.0	16.0
3	谢敬	西安理工大学机械与精密仪器学院	14	304	9.0	14.0