混合驱动平面2自由度七杆机构的奇异性分析

• 作者: 方新国 梁庆华 邹慧君 郭为忠
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 速度矩阵 七杆机构 可装配性 奇异性
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 674-678
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1|TP241.2
• 字数: 3558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2003.05.012

摘要

基于机构输入输出的速度Jacobian矩阵,提出了求解平面多环多自由度机构奇异位形的一般方法.利用这种方法详细分析了用于混合驱动器的平面2自由度七杆机构的4类奇异位形,得出了平面2自由度七杆机构的5种奇异位形,并讨论了它们各自的特点.提出了平面多环多自由度机构避免奇异位形出现的3种方法;基于平面单环N杆机构的可装配性,分析得出了避免这些奇异位形的几何条件.设计算例及仿真结果验证了上述结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹慧君	上海交通大学机械与动力工程学院	155	3329	31.0	48.0
2	郭为忠	上海交通大学机械与动力工程学院	132	2223	27.0	42.0
3	梁庆华	上海交通大学机械与动力工程学院	70	564	14.0	22.0
4	方新国	上海交通大学机械与动力工程学院	10	214	8.0	10.0