机器人协调操作刚性负载效率的研究

• 作者: 余跃庆 张成新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 冗余驱动 功率行为
• 年，卷（期）: 2003,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 779-782
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 4212字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.09.019

摘要

针对工业机器人的使用情况,考虑机器人臂的弹性变形,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法.此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好.以具有冗余驱动的机器人协调操作系统为例,将所提目标的规划结果与通常目标的规划结果进行了比较,分析了影响系统效率和其它动力特性的因素.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	张成新		12	201	5.0	12.0