新型三平移并联机器人主动副等效干扰力矩分析

• 作者: 尹小琴 尹鹏军 张际先 马履中 高国琴
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 平移 干扰 主动副
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1042-1044
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.12.003

摘要

新型三平移并联机器人具有较高的实用价值.基于其位置分析及动力学分析,求解了该机器人动平台在各种平移运动时各支路主动副主要等效干扰力矩,并通过Matlab仿真,给出了分析结果.仿真表明,其主要等效干扰力矩的计算量远远小于直接采用动力学方程关系的计算量,因此可用于各支路主动关节的实时控制,克服了各支路分别单独控制时一般难以预先考虑其他支路干扰作用的缺陷,从而为实现该并联机器人的高精度实时控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	尹小琴	江苏大学机械工程学院	65	837	16.0	26.0
3	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
4	张际先	江苏大学机械工程学院	11	205	7.0	11.0
5	尹鹏军	江苏大学电气信息工程学院	4	33	3.0	4.0