一种类人型机器人的步行稳定性研究

• 作者: 丁二华 沈继红
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 类人型机器人 步行 脚跟高度 地面反力
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 536-539
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2004.04.030

摘要

类人型机器人行走稳定性的理论对机器人模仿人的行走有着至关重要的影响.通过增加类人型机器人的脚跟,使其行走稳定性增强.根据双足机器人行走稳定性的动力学条件,结合类人型机器人行走的特征和重心位置,并考虑地面反力和能量两方面的因素,给出了类人型机器人行走稳定性与脚跟高度的数学关系,即增加机器人的脚跟可以增强类人型机器人步行的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈继红	哈尔滨工程大学理学院	83	717	15.0	23.0
2	丁二华	哈尔滨工程大学自动化学院	1	19	1.0	1.0