欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

• 作者: 佘锦华 赖旭芝 黄灿
• 来源期刊: 电路与系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: Pendubot 欠驱动系统 模糊控制 全状态反馈控制
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 126-129
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2890字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-0249.2004.02.028

摘要

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略.通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器,其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强,并缩短了响应时间,两个控制器的转换通过转换装置实现.最后的仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖旭芝	中南大学信息科学与工程学院	42	396	11.0	18.0
2	黄灿	中南大学信息科学与工程学院	10	73	5.0	8.0