并联机器人动力学问题的Kane方法

• 作者: 宋伟刚 张国伟
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学 Kane方程 偏速度
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真方法
• 页码范围: 1386-1391
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5276字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2004.07.006

摘要

以Kane方程为基础,从并联机器人的运动学角度出发,分析各个驱动杆件及运动平台质心点的速度、加速度间的关系,选取运动平台中心点的速度和角速度分量为广义速率,推导出并联机器人的动力学方程,最终给出动力学问题的仿真实例,为并联机器人的控制提供理论基础.该方法不需要求解关节处的约束反力,不需要求导运算,因此便于机器人动力学控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋伟刚	东北大学机械工程与自动化学院	64	1389	22.0	36.0
2	张国伟	东北大学机械工程与自动化学院	44	378	10.0	19.0