Backstepping+Fuzzy方法在机器人视觉伺服系统中的应用

• 作者: 孙健国 张海波 徐刚 费跃农 郭小勤
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 基于图像 视觉伺服 机器人 李亚普诺夫递推设计 模糊
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 页码范围: 21-26
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 3748字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3961.2004.06.006

摘要

现代控制方法是解决机器人视觉伺服这类复杂非线性控制问题的有效途径.本研究的所有实验都是基于GRB-400 4自由度机器人和CORECO实时图像采集处理系统,首先建立了GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,针对动态Look and Move系统设计了具有模糊自调节能力的李亚普诺夫递推设计(Backstepping)控制器,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并且与未加模糊调节的原系统的阶跃响应结果做了对比.比较结果表明这种改进的控制器具备更加良好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费跃农	深圳大学工程技术学院	35	250	9.0	14.0
2	孙健国	南京航空航天大学能源与动力工程学院	116	2147	24.0	38.0
3	张海波	南京航空航天大学能源与动力工程学院	68	412	12.0	16.0
7	徐刚	深圳大学工程技术学院	54	224	9.0	11.0
8	郭小勤	深圳大学工程技术学院	23	167	7.0	12.0