教学机器人运动学的笛卡儿解法

• 作者: 夏庆 舒志兵 陈先锋
• 来源期刊: 南京工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 笛卡儿几何
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 84-86
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7627.2004.04.020

摘要

位置运动学的正问题和逆问题是机器人学中研究得比较多的问题,尤其是逆问题.针对一个教学型多关节机器人的机械特点,不用一般的齐次转换的方法而是用简单的笛卡儿几何的方法解决了其运动学逆问题.最后给出了实验结果,充分证明该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	舒志兵	南京工业大学自动化学院	139	1100	17.0	28.0
2	陈先锋	南京工业大学自动化学院	23	278	9.0	16.0
3	夏庆	南京工业大学自动化学院	1	2	1.0	1.0