一种3自由度移动机器人的动力学模型

• 作者: 李艳 林廷圻 高峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3自由度移动机器人 Kane方法 动力学模型
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 405-407
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.04.009

摘要

3自由度移动机器人可以以一定姿态沿任意的方向运动,实现平面上的自由运动,成为全方位移动机器人(Omni-directional Mobile Robot),它能够对位置和方位进行独立的跟踪控制,具有很高的灵活性和机动性.本文针对具有两个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人利用Kane方法建立了在理想状态(下不产生打滑及横滑现象)的非线性动力学模型,为设计路径跟踪及避障控制器提供了有力的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	112	1068	17.0	28.0
2	林廷圻	西安交通大学机械工程学院	70	822	15.0	25.0
3	李艳	西安交通大学机械工程学院	76	343	11.0	15.0