基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

• 作者: Helder Araújo 张钹 杨明 王宏 董斌
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估计 角度直方图 迭代最近点 切线信息 移动机器人 激光雷达
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 679-687
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5206字
• 语种: 中文

摘要

位姿估计是移动机器人研究中的一个生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	49	1013	14.0	31.0
2	杨明	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	10	462	6.0	10.0
3	张钹	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	68	5127	32.0	68.0
4	董斌	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	5	116	4.0	5.0