绝缘子清扫机器人的动力学建模及轨迹优化

• 作者: 孙斌 安鲁陵 杨汝清
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 带电清扫机器人 柔性臂 动力学建模 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 327-331
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2004.03.012

摘要

研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响.提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动.应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动.该方法计算量小,便于在线实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安鲁陵	南京航空航天大学机电学院	147	1373	18.0	30.0
2	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
3	孙斌	上海交通大学机器人研究所	34	452	9.0	21.0