基于速度控制的轮式滑动转向移动机器人航向跟踪

• 作者: 曹晓燕 熊光明 陆际联 高峻崓
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 滑动转向 轮式移动机器人 航向跟踪 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 663-666
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TP391.9
• 字数: 2972字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0645.2004.08.003

摘要

针对轮式滑动转向移动机器人(WSMR)航向跟踪困难的问题,提出了基于神经网络训练的速度控制航向跟踪算法.介绍滑动转向原理并建立模型,采用虚拟样机仿真软件ADAMS构建WSMR虚拟样机.结合Matlab采用提出的算法对样机航向跟踪进行动态仿真.可视化的三维仿真结果表明,该算法可有效地实现航向跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆际联	北京理工大学机械与车辆工程学院	36	701	15.0	26.0
2	熊光明	北京理工大学机械与车辆工程学院	40	494	13.0	21.0
3	曹晓燕	北京理工大学机械与车辆工程学院	2	15	2.0	2.0
4	高峻崓	北京理工大学机械与车辆工程学院	1	10	1.0	1.0