高大建筑清洗机器人上壁"吸正"的被动控制研究

• 作者: 宗光华 张兆君 颜宁
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 被动控制 时间历程
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3040字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2004.09.011

摘要

提出了一种不必要求机器人停止摆动而是直接利用其运动规律,准确把握启动风扇的时机,就可使机器人上壁后便处于"吸正"姿态的被动控制方法.利用这种方法控制机器人的上壁姿态,无须等待机器人系统依靠自身阻尼的作用或楼顶小车及卷扬机的配合工作而使机器人停止摆动后再启动风扇,也无须再增加"纠偏"系统,从而提高了系统的工作效率,降低了总体结构、系统控制的复杂程度及制造成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
2	张兆君	北京航空航天大学机器人研究所	6	31	2.0	5.0
3	颜宁		19	54	4.0	6.0