球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计

• 作者: 唐伯雁 宗光华 张慧慧 费仁元
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自攀爬 幕墙清洗 抓持铰
• 年，卷（期）: 2004,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1508-1511
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.17.002

摘要

针对国家大剧院的超椭球外墙,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人.这种机器人没有吸附装置,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动.分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理,介绍了机器人的自攀爬运动过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费仁元	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	178	2686	26.0	42.0
2	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
3	张慧慧	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	90	923	14.0	25.0
4	唐伯雁	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	11	145	6.0	11.0