柔性机器人躲避振动的一种方法

• 作者: 贠超 边宇枢 高志慧
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 振动 关节运动参数
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 页码范围: 567-569,624
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.05.022

摘要

对于柔性机器人而言,系统柔性所引起的振动使得机器人很难准确地跟踪预定的末端轨迹,因此如何有效地减小柔性机器人的振动是一个非常重要的研究课题.本文时柔性机器人躲避振动的方法进行了研究.首先分析了影响柔性机器人末端振动变形的因素,在此基础上得出了在结构参数和末端运动轨迹不变的情况下,通过适当调整关节运动参数可以使柔性机器人有效躲避振动的结论;然后研究了机器人末端运动参数与关节运动参数之间的关系,提出了通过规划机器人末端运动参数从而调整关节运动参数,以使机器人能够有效躲避和减小柔性振动的方法,并且给出了相应的算法;最后通过数值仿真验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	127	1706	24.0	36.0
2	高志慧	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	24	217	7.0	14.0
3	边宇枢	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	20	157	6.0	12.0