并联机器人安全保护系统的研究

• 作者: 冯祖仁 冯远静 寿开宇 黄辉
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 实时控制系统 安全保护系统
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 4096字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2004.08.024

摘要

以6-UHU并联机器人为研究模型,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法.提出一种"虚拟限位"的保护策略:将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作.从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题,大大减少了运算量.最后阐述了安全保护系统结构.设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统,在实际并联机器人中得到了应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学电信学院	102	1951	20.0	41.0
2	冯远静	西安交通大学电信学院	10	140	6.0	10.0
3	黄辉	西安交通大学电信学院	3	8	1.0	2.0
4	寿开宇	西安交通大学电信学院	1	8	1.0	1.0