约束机构在柔索并联机器人设计中的应用

• 作者: 张波 王洪光 赵明扬
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔索驱动 并联机构 约束机构
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 页码范围: 1387-1389
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.12.001

摘要

柔索并联机构是一类新型的机构,具有一些优于其他机构的特点,但因柔索特性的限制,可实现的运动形式较少.本文通过增加约束机构对运动平台运动进行限制,扩大了柔索并联机构的应用范围.文章提出约束机构的概念,讨论了约束机构的种类,并进行奇异位形的分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0