一种球形机器人的运动特性分析

• 作者: 孙汉旭 廖启征 肖爱平 谭月胜
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 非完整系统
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 1-4,35
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2005.01.001

摘要

本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统.它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动.由于己有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹.从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
3	谭月胜	北京航空航天大学机器人研究所	18	280	9.0	16.0
4	肖爱平	北京邮电大学自动化学院	7	172	6.0	7.0