非线性反馈线性化方法在轮式移动机器人的应用

• 作者: 徐文龙 王效杰 闫超勤
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性 反馈线性化 轮式移动机器人 非完整约束
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 技术论文
• 页码范围: 2-5
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2090字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7820.2005.01.001

摘要

给出一种轮式移动机器人系统的受非完整约束的动态模型.基于此模型应用了非线性反馈精确线性化方法进行了机器人路径跟踪控制系统设计.经过输入输出反馈线性化后,系统实现了解耦和线性化,然后用配置极点的方法对变换后的线性系统进行了设计.仿真结果表明,用反馈线性化设计的机器人系统具有良好的性能.实验结果证明了上述方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫超勤	西安电子科技大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0
2	徐文龙	西安电子科技大学机电工程学院	4	12	2.0	3.0
3	王效杰	西安电子科技大学机电工程学院	2	29	2.0	2.0