智能弧焊机器人的运动学建模

• 作者: 屈岳波 洪波 潘际銮 袁灿
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 电弧传感器 运动学模型 电弧焊
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TG409
• 字数: 2176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2005.03.018

摘要

对智能弧焊机器人的实时轨迹跟踪问题,提出了一种新的运动学建模:焊缝切线法.该方法是根据焊缝跟踪系统判断焊缝的弯曲程度,确定机器人的运动学模型.用该方法建立了四轮移动机器人的运动方式和机器人终端效应器(焊枪)的运动方式之间的关系.试验结果表明,该模型具有良好的控制特性和精确性,能满足焊接工程应用的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪波	湘潭大学机械工程学院	86	589	13.0	18.0
2	潘际銮	湘潭大学机械工程学院	14	214	10.0	14.0
3	屈岳波	湘潭大学机械工程学院	25	271	10.0	14.0
4	袁灿	湘潭大学机械工程学院	9	126	8.0	9.0