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摘要:
欠驱动技术在航天领域有重要应用价值.针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法.这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来.基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真.
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文献信息
篇名 欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究
来源期刊 宇航学报 学科 工学
关键词 欠驱动 冗余度 非完整 机械臂 运动规划
年,卷(期) 2005,(2) 所属期刊栏目 论文
研究方向 页码范围 143-147
页数 5页 分类号 TP242
字数 3934字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1000-1328.2005.02.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陆震 北京航空航天大学自动化学院 79 537 14.0 18.0
2 何广平 北方工业大学机电工程学院 88 490 11.0 18.0
3 王凤翔 北京航空航天大学自动化学院 6 50 4.0 6.0
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研究主题发展历程
节点文献
欠驱动
冗余度
非完整
机械臂
运动规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航学报
月刊
1000-1328
11-2053/V
16开
北京838信箱
2-167
1980
chi
出版文献量(篇)
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