欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

• 作者: 何广平 王凤翔 陆震
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 冗余度 非完整 机械臂 运动规划
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 143-147
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3934字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2005.02.006

摘要

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值.针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法.这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来.基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学自动化学院	79	537	14.0	18.0
2	何广平	北方工业大学机电工程学院	88	490	11.0	18.0
3	王凤翔	北京航空航天大学自动化学院	6	50	4.0	6.0