钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
任务中心
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
航空航天期刊
\
宇航学报期刊
\
欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究
欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究
作者:
何广平
王凤翔
陆震
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
欠驱动
冗余度
非完整
机械臂
运动规划
摘要:
欠驱动技术在航天领域有重要应用价值.针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法.这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来.基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真.
暂无资源
收藏
引用
分享
推荐文章
应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制
机器人
非驱动关节
非完全约束
神经网络
欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制
欠驱动
柔性机械臂
动力学建模
控制律设计
Matlab仿真
结果分析
冗余机械臂空间轨迹规划综述
机械臂
冗余
轨迹规划
避障
水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制
欠驱动机械臂
反步控制
滑模控制
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究
来源期刊
宇航学报
学科
工学
关键词
欠驱动
冗余度
非完整
机械臂
运动规划
年,卷(期)
2005,(2)
所属期刊栏目
论文
研究方向
页码范围
143-147
页数
5页
分类号
TP242
字数
3934字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1000-1328.2005.02.006
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陆震
北京航空航天大学自动化学院
79
537
14.0
18.0
2
何广平
北方工业大学机电工程学院
88
490
11.0
18.0
3
王凤翔
北京航空航天大学自动化学院
6
50
4.0
6.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(5)
共引文献
(2)
参考文献
(7)
节点文献
引证文献
(8)
同被引文献
(5)
二级引证文献
(19)
1992(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1993(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
1994(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1996(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1998(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1999(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2000(3)
参考文献(3)
二级参考文献(0)
2002(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2005(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2006(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2008(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2009(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2010(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2011(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2012(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2015(3)
引证文献(1)
二级引证文献(2)
2016(3)
引证文献(0)
二级引证文献(3)
2017(4)
引证文献(0)
二级引证文献(4)
2018(3)
引证文献(0)
二级引证文献(3)
2019(4)
引证文献(0)
二级引证文献(4)
2020(3)
引证文献(0)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
欠驱动
冗余度
非完整
机械臂
运动规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航学报
主办单位:
中国宇航学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1328
CN:
11-2053/V
开本:
16开
出版地:
北京838信箱
邮发代号:
2-167
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5133
总下载数(次)
7
期刊文献
相关文献
1.
应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制
2.
欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制
3.
冗余机械臂空间轨迹规划综述
4.
水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制
5.
非完整移动机械臂的避障运动规划
6.
带滑移铰空间机械臂的非完整运动规划遗传算法
7.
线驱动绿篱修剪机械臂运动学分析及仿真
8.
一类船载式水面救援机械臂非完整运动规划分析
9.
二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真
10.
气压驱动仿生柔性机械臂的设计
11.
一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法
12.
基于非圆齿轮的机械臂重力补偿机构研究
13.
自由度冗余蛇形臂机器人手眼标定研究
14.
一种新型欠驱动机械手设计
15.
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
任务中心
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
宇航学报2022
宇航学报2021
宇航学报2020
宇航学报2019
宇航学报2018
宇航学报2017
宇航学报2016
宇航学报2015
宇航学报2014
宇航学报2013
宇航学报2012
宇航学报2011
宇航学报2010
宇航学报2009
宇航学报2008
宇航学报2007
宇航学报2006
宇航学报2005
宇航学报2004
宇航学报2003
宇航学报2002
宇航学报2001
宇航学报2000
宇航学报1999
宇航学报1998
宇航学报2005年第z1期
宇航学报2005年第6期
宇航学报2005年第5期
宇航学报2005年第4期
宇航学报2005年第3期
宇航学报2005年第2期
宇航学报2005年第1期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号