基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法

• 作者: 杨斌久 罗继曼 蔡光起 赵亮
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度 并联机器人 螺旋理论 型综合 约束链
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 994-997
• 页数: 4页
• 分类号: TG659
• 字数: 2549字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2005.10.021

摘要

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡光起	东北大学机械工程与自动化学院	246	4371	34.0	54.0
2	杨斌久	东北大学机械工程与自动化学院	9	238	6.0	9.0
3	赵亮	东北大学机械工程与自动化学院	49	282	10.0	14.0
4	罗继曼	东北大学机械工程与自动化学院	9	228	7.0	9.0