基于单开链的纯转动三自由度并联机器人机型设计方法

• 作者: 刘安心 吴俊 杨廷力 杭鲁滨 王彦
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 并联机构 拓扑结构特征 机型设计
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 819-822
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.09.017

摘要

基于有序单开链理论与方法,提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程;给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7种基本机型;按照基本回路的过约束性、机构耦合度、运动输入-输出控制解耦性、拓扑对称性等特性,对所得到纯转动三自由度并联机构进行分类,依不同设计要求,推荐优选机型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杭鲁滨		12	160	7.0	12.0
2	王彦		128	691	13.0	20.0
3	吴俊		24	172	7.0	12.0
4	刘安心		62	841	15.0	27.0
5	杨廷力		4	55	3.0	4.0