中间变量为移动位移的三自由度平面并联机器人运动学

• 作者: 刘平安 方跃法 肖文福
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 平面并联机器人 运动学 中间变量 移动位移
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 495-498
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.06.007

摘要

按照输入参数与输出参数之间的中间变量的不同,将三自由度平面并联机器人分为中间变量为转动位移和移动位移两大类型.针对中间变量为移动位移的类型,介绍了其运动学正反解的统一模型.其正解模型为一元二次方程,最多有两个解,反解模型大多数情况有唯一解,极少部分最多有两个解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安		51	288	10.0	13.0
3	方跃法		78	605	14.0	20.0
6	肖文福		1	2	1.0	1.0