三自由度微动并联机器人的简化建模方法

• 作者: 伍素珍 刘平安 卢添福 方跃法
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作 并联机器人 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2006,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2551-2554
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2013字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.24.005

摘要

在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上,介绍了并联机器人实现微动功能的运动学、动力学的简化建模方法.利用这一方法得到的模型结构简单、计算量小、适于实时控制等特点.该方法对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人建模具有通用性,对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义.该方法也为微动机器人优化设计提供了一个良好的工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安		51	288	10.0	13.0
3	方跃法		78	605	14.0	20.0
4	伍素珍		9	71	5.0	8.0