相贯曲线插接焊缝冗余扫查机器人运动学分析

• 作者: 付西光 苏中义
• 来源期刊: 上海电机学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 D-H变换矩阵
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2266字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0020.2005.06.002

摘要

针对插接管道相贯焊缝缺陷超声扫查机器人的运动学问题,采用D-H方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并通过实际扫查作业轨迹约束下的仿真实验,验证了该方法求解冗余机器人运动学问题的正确性,保证了机器人关节空间与笛卡儿空间映射的唯一性与轨迹封闭性,为实现插接管道相贯焊缝的连续超声波扫查检测提供可靠的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付西光	上海电机学院电气工程系	3	75	3.0	3.0
2	苏中义	上海电机学院电气工程系	18	34	4.0	5.0