机器人操作臂可达能力研究

• 作者: 周骥平 朱兴龙
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 可达函数 可达能力 存在条件 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 70-74,84
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3735字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2005.02.002

摘要

为了评价机器人操作臂跟踪目标的能力,导出了操作臂可达函数的表达式,定义了操作臂的可达能力,研究了操作臂自由度数、关节转角约束、关节连杆长度对可达能力的影响,建立了操作臂可达目标的存在条件.最后,以过定点、固定位姿和连续轨迹目标为例,说明了操作臂可达能力对操作的重要性,也为操作臂的设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周骥平	扬州大学机械工程学院	139	1017	17.0	26.0
2	朱兴龙	扬州大学机械工程学院	113	754	15.0	23.0